O território do Concelho de Almeida apresenta vestígios de presença humana desde o paleolítico, estando detectados alguns núcleos castrejos da Idade do Bronze e do Ferro, bem como informação clara sobre a presença romana.
Mas é no período medieval, com especial destaque para a época da formação da nacionalidade, que se estrutura a linha evolutiva caracterizadora do território em causa. Devendo-se esta evolução a dois factores fundamentais: a sua localização no limite fronteiriço do território português e a criação dos concelhos, como forma de garantir o povoamento da fronteira.

O Rio Côa constituiu durante um largo período temporal o limite dessa mesma fronteira entre o Reino de Leão e o território português, até que em 1297, com a assinatura do tratado de Alcanices durante o reinado de D. Dinis, se integram definitivamente os territórios a Este do Rio Côa em Portugal. Este avanço da linha de fronteira, vai condicionar o desenvolvimento futuro do território em causa, ganhando Almeida e castelo Bom, uma importância estratégica predominante em detrimento de Castelo Mendo situado na margem esquerda do rio Côa.
O atual Concelho de Almeida concentra em si a base de três concelhos criados na Idade Média. Almeida recebeu a carta de foral em 1296, por D. Dinis e revogado em 1510 por D. Manuel I , Castelo Bom recebeu foral em 1296 pela mão do mesmo monarca, revogado também em 1510, Castelo Mendo já detinha foral desde 1229, por iniciativa do Rei D. Sancho II, confirmado depois por D. Dinis em 1281 e revogado em 1510.

O Concelho de Castelo Mendo foi extinto em 24 de Outubro de 1855. As freguesias que o compunham (Azinhal, Peva, Freixo, Mesquitela, Monteperobolso, Ade, Cabreira, Amoreira, Leomil, Mido, Senouras e Aldeia Nova, Parada, Porto Ovelha, Miuzela) foram anexadas ao Concelho do Sabugal. Em Dezembro de 1870 passaram a fazer parte do Concelho de Almeida, que já era composto por Vale de Coelha, Vale da Mula e Junça, com excepção da Parada, Porto Ovelha e Miuzela.

O Concelho de Castelo Bom foi abolido com as reformas administrativas liberais em 1834, tendo sido anexado ao concelho de Almeida, conjuntamente com as seguintes freguesias: Freineda, Naves, S. Pedro do Rio Seco e Vilar Formoso.

Mas o Concelho de Almeida, vai ainda absorver e perder área administrativa dos concelhos limítrofes. Assim em 1834 absorve as freguesias de Malpartida, Cinco Vilas e Reigada ao concelho de F. Castelo Rodrigo. Em 1883 anexa as freguesias da Malhada Sorda e Nave de Haver do extinto concelho de Vilar Maior. Em 1895 integra as freguesias da Miuzela, Parada, Porto Ovelha, do termo do Concelho do Sabugal, e Valverde do termo do Concelho de Pinhel, mas perde nesse mesmo ano, para o Concelho de F. Castelo Rodrigo as Cinco Vilas e a Reigada.

Eclesiásticamente, o território do Concelho de Almeida faz parte do Bispado da Guarda, embora no passado tenha pertencido ao Bispado de Cidade Rodrigo, Lamego e Pinhel.
No período do cisma do ocidente, em finais do século XIV, passou da Diocese de Cidade Rodrigo para a de Lamego, porque o Reino de Castela tinha aderido ao partido do Papa de Avinhão e Portugal tinha-se mantido fiel a Roma. Em 1770 foi criada por Clemente XIV a Diocese de Pinhel à qual se juntou Almeida, no entanto esta foi extinta em 1881 por Leão XIII, passando Almeida para a Diocese da Guarda.

Toponímia da Vila
Existem várias versões para origem do nome Almeida. Mas o que todos concordam é que o nome é de origem árabe. Uns referem que vem do árabe Al Mêda e que significa a mesa, pelo facto da povoação se encontrar situada num vasto planalto, no planalto das mesas. Há também quem afirme que vem do árabe Atmeidan que significa campo ou lugar de corrida de cavalos. Frei Bernardo de Brito, natural de Almeida e cronista-mor do reino, afirma derivar, Almeida, da configuração do terreno em que a Vila se encontra edificada e cujo nome original é Talmeyda.

A lenda diz que a sua origem vem de uma mesa cravejada de pedras preciosas que em tempos existiu naquele lugar.

De tantas versões o que parece correto é que o termo Almeida tem a sua origem árabe, dado que o prefixo al é dessa proveniência.